鍛造機械手有一套運行原理的，分為硬件部分和軟件部分，而沖壓機械手的運行是硬件和軟件的集合，雙山可保證數(shù)控車床機械手、沖床機械手等產(chǎn)品產(chǎn)能、質(zhì)量、工藝穩(wěn)定性等。鍛造機械手的運動可以分為兩種，一種是主運動，另一種是輔助運動。

其鍛造機械手的手臂與立柱的運動全部都屬于主運動的范疇，這是因為通過它們的運動可以使被抓取對象的空間位置發(fā)生改變;沖壓機械手的手腕與手指的運動則屬于輔助運動，這是因為手腕在運動的過程中只能夠使被抓取對象的方位發(fā)生改變，而手指既不能該便被抓取對象的位置，也不能改變其方位。故此，在對沖壓機械手進行總體結構設計的過程中，除機械手的手指部分不計為自由度數(shù)外，其它部分的運動全部計為自由度數(shù)。

　鍛造機械手在對機械手進行具體設計的過程中，可將其原點定位開始工作位的反轉、上升、回縮和放松限位，機械手想要實現(xiàn)對沖壓工件的抓取和移動，需要完成以下幾個動作：垂直下降、夾緊、垂直上升、正向回轉、伸長手臂、放松、、手臂回縮、反向回轉。

　　鍛造機械手的動作過程如下：從原點開始按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手開始下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，下降停止;同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥開始通電，機械手上升;上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止;同時接通右移電磁閥，機械手右移，右移到位時，碰到右移極限位開關，右移電磁閥斷電，右移停止。此時，右工作臺上無工作，則光電開關接通，下降電磁閥接通，機械手下降。

雙山品牌工業(yè)機器人自動化產(chǎn)品廣泛運用于自動沖壓、自動鍛 壓、自動加工、自動搬運、自動噴涂、自動裝配、自動檢測等自動化工業(yè)生產(chǎn)，為工業(yè)企業(yè)解決用工難、效率低等迫切問題。