為了有效地抑制干擾信號和各種不確定因素對動力機器人軌跡跟蹤精度和運動穩(wěn)定性的影響，提出了一種基于H∞控制理論的機器人機械手在高壓強電磁干擾的惡劣半結(jié)構(gòu)環(huán)境下的魯棒軌跡跟蹤運動控制方法。通過對機器人控制結(jié)構(gòu)的分層，采用拉格朗日法和關(guān)節(jié)電機電樞電壓方程對機器人不同的動力學(xué)行為進行了動態(tài)建模，得到了機器人動態(tài)行為和動力學(xué)參數(shù)的映射模型。在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了擾動和不確定因素下關(guān)節(jié)運動控制的狀態(tài)空間表達式。在此基礎(chǔ)上，建立了機械手H∞軌跡跟蹤控制模型，并利用線性矩陣不等式求解了相應(yīng)的軌跡跟蹤H∞控制器。最后，通過仿真實驗驗證了H_∞控制的有效性。現(xiàn)場運行試驗進一步驗證了該控制方法的工程實用性，該控制方法具有通用性好、適應(yīng)性強、易于擴展的顯著特點。

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